UR機器人關鍵的6大系統技術解說

來源：中關村在線　2022-12-19 18:49:05

一、機器人基本系統構成

一般工業機器人由3大部份6個子系統組合而成,UR機器人(Universal Robots)也不例外。

【資料圖】

3大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。

6個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人環境智能交互系統、人機交互系統和自動控制系統。

以下,我們詳細給大家介紹以下UR機器人的6個子系統:

圖源UR機器人官網

二、UR機器人6大子系統

1、機械結構系統

機械結構系統由機座、手臂、終端操作器三大部份組合而成,每個大件都是有若干自由度的機械系統。比如UR機械手臂,是由上臂、下臂和手腕組合而成。終端操作器是可以直接裝在手腕上的一個關鍵部件,它可以是二手指或多手指的手抓,還可以是噴槍、焊具等作業工具。

2、驅動系統

要使機器人運作起來,需要在各個關節即每個運動自由度上安置傳動裝置,這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結合起來應用綜合系統,可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動。

3、智能感知系統

由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用于獲取內部和外部環境因素狀態下有價值的數據。智能傳感器技術的使用提升了機器人的機動性能、適用性和自動化的水準。人類的感受系統對感知外部世界信息是極其靈巧的,但是,對于有些特別的數據,傳感器比人類的感受系統更高效。

4、機器人環境交換系統

是當代工業機器人與外部環境因素中的機械設備交換聯絡和協調統一系統。工業機器人與外部設備集成為一個功能單元,如生產加工單元、激光焊接單元、裝配單元等。當然了,也可以作為幾臺機器人、幾臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行復雜任務的功能單元。

5、人機交換系統

人機交換系統是作業人員與機器人控制并與機器人關聯的裝置,比如說,計算機的標準終端,控制指令面板,數據顯示面板,預警信號報警系統等。此系統可分為兩個大類:控制指令給定裝置和數據顯示裝置。

6、機器人控制系統

機器人控制系統是機器人的大腦,是影響機器人性能和質量的重要因素。控制系統的工作任務是依據機器人的工作指令程序以及傳感器反饋過來的信號支配機器人的執行機構來完成規定的運動和功能。倘若工業機器人不具有反饋機制特征,則是開環控制系統;若具有反饋機制特征,則是閉環控制系統。按照控制原理,控制系統可以分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智能控制系統。按照操控運行的形式,控制系統可以分為點位控制與軌跡控制。點位型只操控執行機構由一點到另一點的準確定位,比較適用于機床上下料、激光點焊與一般運輸、裝卸搬運等工作;持續運動軌跡型可操控執行機構按給出運動軌跡運動,比較適用于連續焊接和涂裝等工作。

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